直到2023年人形机器人浪潮来临后，赵同阳再次离职创业，做了另一家不少人耳熟能详的机器人公司，众擎机器人。

被小鹏收购后，多够机器人更名为鹏行智能，先后发布了多款机器人。

不过，早年间的鹏行智能主要聚焦四足机器人领域，做机器狗、机器马，做的那些四足机器人，更像是有钱人的玩具。

为什么那些年没有做人形机器人？

何小鹏给出的解释是，“因为我觉得双足人形机器人不够可靠、稳定，人形机器人的大脑也不会那么快出现，而四足既有陪伴、又有娱乐属性，所以最开始我们坚定在做四足机器人。”

做四足机器人，何小鹏一共做了五代。

在研发四足机器人过程中，何小鹏并非没有想过研发其他形态的机器人，因为在这期间，何小鹏意识到：四足机器人没有手，这是一个大问题。

何小鹏还做了一个不那么恰当的比喻，大致意思是：

如果一个人遇到变故会丢掉手或脚时，有选择的话，大部分会选择丢掉脚，这证明了手的重要性。

本就是从互联网领域进入到汽车领域创业的何小鹏，也曾脑洞大开，基于四足机器人，想过做机器大象，将大象的鼻子做成机械手，也想过做机器马，将马尾巴做成机械手。

后来，这些想法都被否掉了。

不过，何小鹏倒是由此长期思考过另一个大多数人都不曾想过的问题：为什么自然界里，没有一个四足动物有长手？

而等到何小鹏的四足机器人被带到家庭环境中后，何小鹏又发现，这样的四足机器人无法掉头，由于机器人不像动物一样有柔软的身体，原地掉头总会碰到家居，这对于人类而言，是不可接受的。

正因如此，何小鹏最终决定，还是要做人形机器人。

于是，就有了小鹏汽车在2023年10月的1024科技日上亮相的第一代人形机器人PX5。

说起来，这款Q版的小鹏PX5正是由当时还未离职的赵同阳操盘研发。

02 三个大模型，小鹏造“智人”？

时隔两年后，小鹏汽车第二代IRON人形机器人终于亮相。

在此之前，小鹏汽车在2024年的小鹏AI DAY上，还曾发布了一代IRON人形机器人。

也是在2024年，小鹏正式将2019年延续至今的1024科技日，更名为小鹏AI DAY，不知道这样的灵感，是否来自于特斯拉。

而这一年发布的IRON人形机器人，后来也被黄仁勋看好，带到了CES 2025的舞台上。

那时，应该还没有人能想到，下一代IRON将会拥有性别特征，甚至学会了走猫步，以女性人形机器人的形象，出现在今年的小鹏AI DAY的舞台上。

小鹏汽车这代人形机器人最大的特征是“拟人”，在舞台上甚至让人有一种梦回当年特斯拉AI DAY“皮套人”的感觉。

我在看到关于这款人形机器人的切片视频后，都不得不和在前线的媒体老师问上一句：是真的人形机器人吗？

后来，何小鹏为了证明这款人形机器人的真实性，次日在会场剪掉了IRON腿部的皮肤和肌肉，他还将这样的“自证清白”与《让子弹飞》中“抛开肚子才能证明只吃了一碗粉”的情景进行了类比。

当“光着腿”的IRON在舞台上走起来的那一刻，台下一片欢呼。

至于小鹏的机器人团队如何将这代机器人的“拟人”性做到如此逼真，理工男何小鹏从以下七个技术点进行了解释：

仿人脊椎，小鹏的机器人团队为这代机器人设计了仿人脊椎，让它可以像人一样做站、坐、蹲、跑、弯腰，乃至双手触地等动作；

仿人肌肉，小鹏的机器人团队为这代机器人设计了仿人肌肉，从而可以让它变得胖一点或瘦一点，有不同的体态；

仿人皮肤，小鹏的机器人团队为这代机器人设计了全包覆的柔性皮肤，并内置了触觉传感器；

头部3D曲面显示，头部采用类苹果Vision Pro的3D曲面显示屏，内置视觉传感器、鱼眼摄像头、毫米波雷达、惯导等一系列传感器，从而实现听、说、看、表情等功能；

仿人双肩，肩胛关节有4个自由度，能够实现含胸、舒展双肩等像人一样的体态变化；

仿人脚，增加脚尖被动自由度，这也是现场这款人形机器人能走出轻柔步伐、乃至猫步的关键；

灵巧手，小鹏的机器人团队为这代机器人打造了直径只有16mm的谐波关节，实现了单手22个自由度。

此外，这代机器人还内置了在汽车上没能用起来的全固态电池，以及由3颗图灵AI芯片提供的2250TOPS算力。

而更为关键的是，何小鹏还将与小鹏汽车同源的VLA、VLM模型用到了这代人形机器人上，并特别为它又研发了VLT模型。

据何小鹏解释，“VLT是机器人自主行动的核心引擎，相当于机器人的‘慢大脑’，通过思考、决策、任务分解，为机器人判断下一步该做什么。”

通过这三个大模型和一系列仿人设计的加持，小鹏的机器人团队要让IRON拥有不同的体型、不同的性别，何小鹏将IRON和汽车进行了一个类比：

“就像买汽车可以选择不同的颜色和内饰一样，未来买机器人你也可以选择买一个女性机器人，头发有多长，回去后可以为它穿上什么样的衣服，让它做什么样的工作……”

在发布会现场，何小鹏也将这样的机器人称作“智人”。

03 明年量产，但不打螺丝

在这次活动上，何小鹏一再强调的一个点是，现在IRON依然处于科研阶段。

是的，即便何小鹏现场剪开了IRON的皮肤，证明了台上走猫步的IRON是真机器人，但它依然不是量产机型。

不过，何小鹏在现场还是给出了一个相对明确的商业化预期：

此次发布的IRON是最后一个预研版本，这一版本后，将会有很多能力进行收敛；

预计明年一季度末、二季度达到量产能力，进入量产阶段。

至于人形机器人第一落地场景，何小鹏指出，一定不是进工厂打螺丝。

两年前，何小鹏认为，人形机器人最容易进入的场景，就是进工厂打螺丝，但是在尝试了一年多后，何小鹏否定了这个答案。

他给出的理由是：

“现在人形机器人最难做的是灵巧手，而在人形机器人进工厂后，用不到一个月，灵巧手就会损坏，而一个灵巧手的成本相当于国内一位工人几年的用工成本。

因而，进工厂打螺丝，至少在国内不再是人形机器人的第一优先级。”

那么，人形机器人最先进入的商业场景究竟是什么呢？

何小鹏给出的答案是三“导”：导览、导购、导寻（前台导流、公司巡逻）。

说起来，这三“导”场景和我们希望人形机器人拥有的能力，相距甚远，甚至会让人感到有点小失望。

但不得不承认，无论是出于效率考虑、还是出于安全考虑，三“导”+情绪价值，或许是人形机器人第一落地要义。

然而，即便要实现在这些简单场景中的应用，依然不容易。

何小鹏是希望这一代IRON可以不用遥控器、仅由人通过语言对机器人进行教导，或拿资料为机器人进行培训，就可以让它们在小鹏汽车的展厅为消费者讲解新车功能、进行导购，以及工厂导寻。

何小鹏还给出了一个预期数据：

希望未来经过培训，2个人带7个人人形机器人，可以做原来需要10个人做的工作。

值得注意的是，人形机器人现在在小鹏汽车内部已经成了一把手工程，由何小鹏亲自参与，内部有10个团队、20+个部门、1000+人，在推动IRON明年量产。

让我们再来开个脑洞：

百事可乐前不久用智元的人形机器人拍了一组出圈的广告，未来会不会有内衣品牌找小鹏IRON联动，聘用这款女性机器人来拍一组内衣广告？